关节机械手码垛机也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。

关节机械手码垛机人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，关节机械手码垛机也更容易完成。多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点。如果在关节机械手码垛机手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作 。为实现关节机械手码垛机的灵活动作，需要重点解决两大问题：控制和结构  。

关节机械手码垛机的手臂中某一个关节转动一个角度，会使其他关及其连杆在空间产生一个移动量。相应地，手爪到达一个新位置，而且所处的方向(姿态)也改变了。因此，一般多关节机器人都需要用计算机进行控制。

关节机械手码垛机各个关节上都装有角度检测器。已知各关节的转动角度，要求得到手爪的空间位置和姿态的问题称为运动控制的分析问题。反之，已知手爪位置和姿态，反求各个关节连杆应当转动多少角度的问题称为运动的综合问题。这些问题的关键是如何利用计算机进行上述的变换和计算 。

关节机械手码垛机在结构上要求驱动部件、传感元件小型轻巧，手臂结构紧凑  。

关节机械手码垛机优点：

有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作

可以自由编程，完成全自动化的工作

提高生产效率，可控制的错误率

代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。