四轴关节式码垛机器人主要应用在箱装、袋装、桶装等物料的搬运和码垛，广泛应用于饮料、瓶装水、面粉、饲料、化肥和水泥等粉状颗粒状，以及规则包装的物料生产，四轴关节式码垛机器人采用机器人控制系统，实现点位到点位的直线插补，可使运动变得平滑流畅。示教器通过键控和显示功能控制工业机器人运动，能使操作人员顺利实现对变位机运动的示教控制，垛型提前预存，后期添加都可灵活操作，工作时按照要求的编组方式和层数，完成对料袋产品的码垛。